Yhdistys perustettiin vuonna 1943. Se syntyi hämeenkyröläisten kansalaisjärjestöjen edustajien aloitteesta liittyen nuorisotyön järjestämiseen kunnassa. Järjestöjen edustajat perustivat samassa yhteydessä Kyröskoskelan Kannatusyhdistys ry:n, joka pian aloitti nuorisokerhotyön. Tästä muutaman kuukauden kuluttua aloitettiin aikuisten opintopiirit, joiden aktiivisen toiminnan innoittamana päätettiin perustaa Kyröskosken työväenopisto. Opisto ja nuorisokerhot toimivat aktiivisesti 1960-luvulle asti, jolloin nuorisotyö luovutettiin seurakunnalle ja partiolle. Työväenopisto muutti nimensä kansalaisopistoksi.

1993 alkoi Kyröskosken setlementissä sosiaalisen työn, erityisnuorisotyön ja projektityön aika. Ensin perustettiin lähimmäispalvelukeskus ja kohtauspaikka Koskikammari. Nuorisotyö aloitettiin uudelleen. Viimeisen 15 vuoden aikana Kyröskosken setlementti on toteuttanut yli 20 isohkoa projektia RAY:n, ESR:n, työministeriön, Länsi-Suomen lääninhallituksen ja opetusministeriön tuella. Tämän lisäksi on toteutettu lukuisia pienempiä paikallisia hankkeita.